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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

出版社：上海科學(xué)技術(shù)出版社出版時(shí)間：2022-10-01
開(kāi)本： 16開(kāi) 頁(yè)數(shù)： 236
中 圖 價(jià):¥49.0(8.3折) 定價(jià)  ¥59.0 登錄后可看到會(huì)員價(jià)
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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 版權(quán)信息

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 本書特色

適讀人群 ：高等院校機(jī)器人技術(shù)相關(guān)專業(yè)的本科生和研究生，打算學(xué)習(xí)和掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用的工程技術(shù)人員1. 叢書為培養(yǎng)高水平應(yīng)用型新興專業(yè)——機(jī)器人工程專業(yè)人才而組織撰寫，致力于配合以開(kāi)發(fā)機(jī)器人工作站為目標(biāo)的應(yīng)用型機(jī)器人工程專業(yè)課程體系構(gòu)建。 2. 機(jī)器人工程專業(yè)課程體系包括電氣控制技術(shù)及PLC應(yīng)用，機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，機(jī)器人焊接、噴涂與激光加工工藝及設(shè)備，機(jī)器人末端執(zhí)行器、作業(yè)工裝及輸送設(shè)備設(shè)計(jì)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用。這5門課程體現(xiàn)了機(jī)械工程、控制科學(xué)與工程以及信息技術(shù)的交叉融合。 3. 叢書5分冊(cè)分別與上述5門課程對(duì)應(yīng)撰寫。教材內(nèi)容涵蓋了機(jī)器人工作站開(kāi)發(fā)所涉及的作業(yè)工藝、工裝夾具、末端執(zhí)行器，也包括了機(jī)器人工作站開(kāi)發(fā)所涉及的電氣控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)和機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)的應(yīng)用方法，構(gòu)成了機(jī)器人工程專業(yè)的核心教材體系。 4. 叢書實(shí)現(xiàn)校企合作，由知名機(jī)器人企業(yè)配合應(yīng)用型高校資深作者共同撰寫。各分冊(cè)均以應(yīng)用為導(dǎo)向，以典型實(shí)例引導(dǎo)讀者理解和掌握機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)目標(biāo)、設(shè)計(jì)方法和設(shè)計(jì)流程。 5. 叢書針對(duì)機(jī)器人工程專業(yè)撰寫，既考慮了以機(jī)械為主的機(jī)器人工程專業(yè)的需求，也考慮到以自動(dòng)化為主的機(jī)器人工程專業(yè)的需求。各分冊(cè)內(nèi)容較為全面，便于授課教師根據(jù)學(xué)時(shí)進(jìn)行取舍，也便于讀者自學(xué)。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介

" 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，本質(zhì)上就是工業(yè)機(jī)器人工作站的系統(tǒng)集成。為了幫助讀者了解和初步掌握這一過(guò)程，本書以“應(yīng)用”為導(dǎo)向，安排了基礎(chǔ)和應(yīng)用兩大部分：基礎(chǔ)部分(第1~5章)，介紹了機(jī)器人學(xué)習(xí)的入門知識(shí)，也是研究機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人解決工程問(wèn)題的基礎(chǔ)。對(duì)于這些基礎(chǔ)知識(shí)的理解和掌握程度，將決定一個(gè)人在機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用方面能夠走多遠(yuǎn)。應(yīng)用部分(第6~10章)，分別介紹了對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編程語(yǔ)言、與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系建立及標(biāo)定、機(jī)器人系統(tǒng)集成，以及機(jī)器人的典型應(yīng)用案例，這些案例也是本書相關(guān)內(nèi)容的具體應(yīng)用。"

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 目錄

第1章 緒論-

1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 1

1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成、分類及關(guān)鍵技術(shù) 2

1.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo) 7

1.4 機(jī)器人編程語(yǔ)言 9

1.5 研究和應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)須具備的基礎(chǔ)知識(shí) 9

1.6 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 11

1.7 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人解決工程問(wèn)題面臨的基本任務(wù) 14

參考文獻(xiàn) 15

思考與練習(xí) 15

第2章 剛體運(yùn)動(dòng)描述、坐標(biāo)變換及坐標(biāo)系變換16

2.1 質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)描述 16

2.2 剛體運(yùn)動(dòng)描述 17

參考文獻(xiàn) 40

思考與練習(xí) 40

第3章 工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)42

3.1 機(jī)器人常用運(yùn)動(dòng)副及機(jī)器人機(jī)構(gòu) 42

3.2 機(jī)器人連桿及相對(duì)運(yùn)動(dòng)描述——D-H矩陣 44

3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 48

參考文獻(xiàn) 56

思考與練習(xí) 57

第4章 工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)59

4.1 工業(yè)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué) 59

4.2 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解實(shí)例 63

參考文獻(xiàn) 70

思考與練習(xí) 70

第5章 工業(yè)機(jī)器人的速度、靜力分析和動(dòng)力學(xué)71

5.1 位置向量對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)——質(zhì)點(diǎn)速度 71

5.2 向量叉積的計(jì)算方法以及自由向量對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù) 72

5.3 剛體運(yùn)動(dòng)的線速度和角速度 75

5.4 機(jī)器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞 78

5.5 連桿上的靜力及其傳遞 88

5.6 機(jī)器人力雅可比矩陣及其作用 91

5.7 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 92

參考文獻(xiàn) 101

思考與練習(xí) 101

第6章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃103

6.1 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述 103

6.2 插補(bǔ)方式與軌跡控制 106

6.3 機(jī)器人軌跡插值計(jì)算 107

6.4 軌跡規(guī)劃的實(shí)施過(guò)程 120

6.5 基于動(dòng)力學(xué)的機(jī)器人軌跡規(guī)劃 122

參考文獻(xiàn) 123

思考與練習(xí) 123

第7章 機(jī)器人編程語(yǔ)言124

7.1 機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本功能 124

7.2 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類 125

7.3 主流工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言及其分類 126

7.4 通用離線編程語(yǔ)言 130

思考與練習(xí) 132

第8章 工業(yè)機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系的建立及標(biāo)定133

8.1 與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的坐標(biāo)系的建立 133

8.2 機(jī)器人坐標(biāo)系的標(biāo)定 137

思考與練習(xí) 144

第9章 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成146

9.1 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問(wèn)題 147

9.2 工業(yè)機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的技術(shù)途徑 179

9.3 機(jī)器人與外圍設(shè)備相集成的工作流程 195

參考文獻(xiàn) 198

思考與練習(xí) 199

第10章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成案例200

10.1 焊接機(jī)器人工作站開(kāi)發(fā)實(shí)例 200

10.2 汽車C84后橋 PVC噴涂和烘干系統(tǒng) 211


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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 作者簡(jiǎn)介

荊學(xué)東，叢書總負(fù)責(zé)及主要作者。工學(xué)博士，上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院院長(zhǎng)、教授，上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)和陜西科技大學(xué)研究生導(dǎo)師，科技部國(guó)際合作項(xiàng)目評(píng)審專家。主要從事智能檢測(cè)技術(shù)及機(jī)器人技術(shù)研究。長(zhǎng)期從事本科生和研究生的機(jī)器人技術(shù)、測(cè)試技術(shù)、智能檢測(cè)技術(shù)、自動(dòng)控制原理等課程教學(xué)。1997年10月—1998年9月赴日本國(guó)立高知大學(xué)留學(xué)，研究TIG焊接及機(jī)器人控制技術(shù)；2010年受科技部派遣，經(jīng)由日本協(xié)力機(jī)構(gòu)(JICA)渠道，赴日本研修節(jié)能技術(shù)。獲上海市科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)1項(xiàng)、行業(yè)協(xié)會(huì)科技進(jìn)步獎(jiǎng)4項(xiàng)；獲2013年上海市奉賢區(qū)“濱海賢人”系列領(lǐng)軍人才稱號(hào)。主持國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目1項(xiàng)、省部級(jí)項(xiàng)目2項(xiàng)、廳局級(jí)項(xiàng)目5項(xiàng)、聯(lián)盟計(jì)劃項(xiàng)目2項(xiàng)、橫向課題15項(xiàng)。發(fā)表論文30篇，其中被SCI檢索6篇、被EI檢索6篇；出版專著2部。已培養(yǎng)碩士研究生30人。

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