第1章概述 / 1

1.1機器人的產生及發展1

1.1.1機器人的產生與定義1

1.1.2機器人的發展4

1.2機器人分類8

1.2.1機器人分類8

1.2.2工業機器人10

1.2.3服務機器人12

1.3工業機器人應用15

1.3.1技術發展與產品應用15

1.3.2主要生產企業16



第2章工業機器人的組成與性能 / 21

2.1工業機器人的組成及特點21

2.1.1工業機器人的組成21

2.1.2工業機器人的特點25

2.2工業機器人的結構形態28

2.2.1垂直串聯機器人28

2.2.2水平串聯機器人31

2.2.3并聯機器人32

2.3工業機器人的技術性能35

2.3.1主要技術參數35

2.3.2工作范圍與承載能力37

2.3.3自由度、速度及精度39

2.4安川工業機器人42

2.4.1垂直串聯機器人42

2.4.2其他結構機器人48

2.4.3變位器51



第3章工業機器人機械結構 / 56

3.1工業機器人本體結構56

3.1.1垂直串聯結構56

3.1.2垂直串聯手腕結構60

3.1.3SCARA、Delta結構63

3.2關鍵零部件結構65

3.2.1變位器65

3.2.2減速器與CRB軸承68

3.3典型結構剖析71

3.3.1機身結構剖析71

3.3.2手腕結構剖析73

3.4機械傳動系統設計76

3.4.1前驅RBR手腕76

3.4.2后驅RBR手腕78

3.4.3后驅RR與3R手腕83

3.4.4SCARA機器人86



第4章諧波減速器及維護 / 90

4.1變速原理與產品90

4.1.1諧波齒輪變速原理90

4.1.2產品與結構94

4.2主要技術參數與選擇97

4.2.1主要技術參數97

4.2.2諧波減速器選擇101

4.3國產諧波減速器產品104

4.3.1型號規格與技術性能104

4.3.2產品結構與技術參數107

4.4哈默納科諧波減速器113

4.4.1產品概況113

4.4.2部件型減速器115

4.4.3單元型減速器122

4.4.4簡易單元型減速器128

4.5諧波減速器的安裝維護130

4.5.1部件型諧波減速器130

4.5.2單元型諧波減速器135

4.5.3簡易單元型諧波減速器139



第5章RV減速器及維護 / 141

5.1變速原理與產品141

5.1.1RV齒輪變速原理141

5.1.2產品與結構147

5.2主要技術參數與選擇150

5.2.1主要技術參數150

5.2.2RV減速器選擇156

5.3常用產品結構與性能158

5.3.1基本型減速器158

5.3.2標準單元型減速器161

5.3.3緊湊單元型減速器162

5.3.4中空單元型減速器164

5.4RV減速器安裝維護166

5.4.1基本安裝要求166

5.4.2基本型減速器安裝維護168

5.4.3單元型減速器安裝維護173



第6章工業機器人編程基礎 / 178

6.1控制軸組與坐標系178

6.1.1控制基準與控制軸組178

6.1.2機器人本體坐標系182

6.1.3機器人作業坐標系184

6.2機器人與工具姿態187

6.2.1機身姿態定義187

6.2.2區間及工具姿態189

6.3移動要素及定義191

6.3.1機器人移動要素191

6.3.2目標位置定義192

6.3.3到位區間定義194

6.3.4移動速度定義195

6.4程序結構與程序命令197

6.4.1程序與編程197

6.4.2程序結構199

6.4.3安川機器人命令201



第7章基本命令編程 / 204

7.1移動命令編程204

7.1.1命令格式與功能204

7.1.2添加項及使用208

7.2輸入/輸出命令編程210

7.2.1I/O信號及功能210

7.2.2命令格式與功能211

7.2.3編程說明213

7.3程序控制命令編程215

7.3.1執行控制命令215

7.3.2程序轉移命令217

7.4變量編程220

7.4.1變量分類與使用220

7.4.2變量讀寫命令221

7.4.3變量運算命令224

7.4.4變量轉換命令228

7.5坐標平移及設定、變換229

7.5.1坐標平移命令編程229

7.5.2坐標設定與變換命令232



第8章機器人作業命令編程 / 234

8.1點焊作業命令編程234

8.1.1機器人點焊系統234

8.1.2控制信號與命令237

8.1.3焊接啟動命令編程239

8.1.4連續焊接命令編程241

8.1.5空打命令編程243

8.1.6焊鉗更換命令編程247

8.2弧焊作業命令編程249

8.2.1機器人弧焊系統249

8.2.2控制信號與命令252

8.2.3焊接啟動與關閉命令編程255

8.2.4焊接設定與弧焊監控命令編程256

8.2.5漸變焊接命令編程258

8.2.6擺焊命令編程260

8.3搬運作業命令編程265

8.3.1機器人搬運系統265

8.3.2控制信號與命令編程267

8.4通用作業程序編制269

8.4.1通用機器人與應用269

8.4.2控制信號與命令編程270



第9章機器人基本操作 / 274

9.1示教器說明274

9.1.1操作部件及功能274

9.1.2示教器顯示280

9.2機器人安全操作284

9.2.1開/關機與系統檢查284

9.2.2安全模式及設定286

9.3機器人手動操作288

9.3.1軸組與坐標系選擇288

9.3.2關節坐標系點動290

9.3.3機器人TCP點動292

9.3.4工具定向點動293

9.4示教編程操作295

9.4.1示教條件及設定295

9.4.2程序創建297

9.4.3移動命令示教299

9.4.4作業命令輸入303

9.5命令編輯操作307

9.5.1編輯設置與搜索307

9.5.2移動命令編輯311

9.5.3其他命令編輯315

9.5.4程序暫停與點重合317

9.6程序編輯318

9.6.1程序復制、刪除和重命名318

9.6.2注釋編輯和程序編輯禁止321

9.6.3程序塊剪切、復制和粘貼323

9.7速度修改與程序點檢查326

9.7.1移動速度修改326

9.7.2程序點檢查與試運行327

9.8變量編輯操作329

9.8.1數值與字符變量編輯329

9.8.2位置變量編輯330



第10章作業文件編輯操作 / 333

10.1點焊作業文件編輯333

10.1.1焊機特性文件編輯333

10.1.2焊鉗特性文件編輯336

10.1.3電極與工具坐標系設定339

10.1.4壓力條件文件編輯343

10.1.5手動焊接設定345

10.1.6間隙焊接文件及命令編輯347

10.2弧焊作業文件編輯349

10.2.1手動操作與軟件版本選擇349

10.2.2焊機特性文件編輯350

10.2.3弧焊輔助條件文件編輯354

10.2.4弧焊管理與監控文件357

10.2.5引弧條件文件編輯359

10.2.6熄弧條件文件編輯362

10.2.7擺焊文件編輯與禁止364

10.3搬運及通用機器人設定367

10.3.1搬運機器人作業設定367

10.3.2通用機器人作業設定368



第11章機器人調試與再現運行 / 370

11.1機器人原點設定370

11.1.1絕對原點設定370

11.1.2第二原點設定373

11.1.3作業原點設定375

11.2工具文件編輯377

11.2.1文件編輯操作377

11.2.2工具坐標系示教設定379

11.3機器人高級安裝設定383

11.3.1工具參數設定383

11.3.2機器人安裝及載荷設定385

11.4用戶坐標系設定387

11.4.1坐標系設定要求387

11.4.2用戶坐標系示教388

11.5運動保護區設定390

11.5.1軟極限及硬件保護設定390

11.5.2干涉保護區設定392

11.5.3碰撞檢測功能設定397

11.6再現運行條件設定399

11.6.1主程序設置與調用399

11.6.2再現運行基本設定400

11.6.3操作條件與特殊運行設定403

11.6.4程序平移轉換及設定406

11.6.5程序鏡像轉換及設定409

11.6.6程序點手動調整（PAM）410

11.7程序再現運行413

11.7.1再現運行的操作413

11.7.2預約啟動運行415



第12章系統設置與維修操作 / 419

12.1示教器設置419

12.1.1示教器顯示設置419

12.1.2示教器高級設置422

12.1.3快捷鍵與定義424

12.2系統參數與硬件配置428

12.2.1系統參數設定428

12.2.2I/O單元配置429

12.2.3基座軸配置431

12.2.4工裝軸配置434

12.3系統備份、恢復和初始化436

12.3.1存儲器安裝與使用436

12.3.2文件夾設定437

12.3.3文件保存與安裝439

12.3.4系統備份與恢復441

12.3.5系統初始化444

12.4系統監控操作445

12.4.1I/O監控、編輯與強制445

12.4.2驅動器運行監控448

12.5報警與錯誤顯示及處理449

12.5.1報警顯示及處理449

12.5.2操作錯誤與處理451

12.5.3模塊工作狀態指示452



附錄安全模式菜單顯示與編輯 / 455