目錄 第1章 概述 1 1.1 引言 1 1.2 決策、駕駛自動化等級與設計運行范圍 3 1.3 本書范圍 4 1.4 本書結構概述 6 參考文獻 9 第2章 具身決策架構 12 2.1 引言 12 2.2 具體化與認知能力 12 2.3 認知架構及生物學上合理的人類行為模型 14 2.4 自動駕駛決策架構 17 2.4.1 包容式架構實例 17 2.4.2 面向ADAS的行為架構 19 2.4.3 啟發認知架構實例 20 2.4.4 面向安全的架構 21 2.4.5 共享控制架構 23 2.5 常見的功能模塊 25 參考文獻 26 第3章 行為規劃 29 3.1 引言 29 3.2 問題描述 30 3.3 自動機與馬爾可夫過程 32 3.4 基本的決策理論 33 3.5 序貫決策 35 3.6 自動駕駛車輛中的應用 37 3.6.1 基于規則的規劃 37 3.6.2 反應式規劃 38 3.6.3 交互感知規劃 39 3.6.4 行為規劃的博弈論 40 3.6.5 人工智能行為規劃 40 參考文獻 41 第4章 運動預測與風險評估 45 4.1 引言 45 4.2 駕駛員特征估計 47 4.2.1 范圍 47 4.2.2 表示 48 4.2.3 推理方法 48 4.3 意圖估計 48 4.3.1 范圍 49 4.3.2 表示 49 4.3.3 推理方法 50 4.4 運動預測 55 4.4.1 范圍 55 4.4.2 表示 55 4.4.3 建模方法 58 4.4.4 態勢感知考慮因素 63 4.4.5 衡量指標 65 4.5 風險評估 66 4.5.1 范圍 66 4.5.2 表示 67 4.5.3 推理策略 67 參考文獻 70 第5章 運動搜索空間 77 5.1 引言 77 5.2 圖形法 78 5.3 幾何法 79 5.3.1 非基于障礙物的方法 80 5.3.2 基于障礙物的方法 80 5.4 采樣法 82 5.5 行車走廊 84 參考文獻 85 第6章 運動規劃 88 6.1 問題定義 88 6.2 幾何法 91 6.2.1 基于無點模板的幾何策略 91 6.2.2 基于點模板的曲線 92 6.3 變分與*優法 93 6.3.1