第1章緒論 
1.1非線性系統的概念及非線性控制的必要性 
1.1.1線性化方法的局限 
1.1.2利用非線性特性改善系統的性能 
1.2非線性系統的特性 
1.2.1多平衡點 
1.2.2有限逃逸時間 
1.2.3極限環 
1.2.4混沌 
1.3非線性控制的主要研究內容及本書的研究內容 
1.3.1非線性控制的主要內容 
1.3.2本書的研究內容 

第2章lyapunov穩定性 
2.1基本概念 
2.1.1非線性系統的狀態空間描述 
2.1.2自治與非自治系統 
2.2自治系統的穩定性 
2.2.1穩定性的定義 
2.2.2lyapunov直接方法 
2.2.3lyapunov間接方法 
2.2.4krasovskii方法 
2.2.5變量梯度法 
2.2.6不變性原理 
2.3非自治系統的穩定性 
2.3.1穩定性的定義 
2.3.2lyapunov直接方法 
2.3.3lyapunov間接方法 
2.3.4barbalat引理 
2.4不穩定性判定定理 
2.5lyapunov函數的存在性 
2.6輸入一狀態穩定性
 
第3章輸入輸出穩定性 
3.1基本概念 
3.1.1線性系統的輸入輸出穩定性 
3.1.2函數空間與擴展函數空間 
3.2l穩定性的定義 
3.3l穩定性和狀態穩定性 
3.4l2增益 
3.5小增益定理
 
第4章無源性分析 
4.1基本概念 
4.2無源性的判定 
4.3無源性與穩定性的關系 
4.4無源性設計及無源性定理
 
第5章微分幾何基礎 
5.1拓撲空間 
5.2微分流形及可微映射 
5.3向量場與對偶向量場 
5.3.1切向量、切空間與向量場 
5.3.2對偶切向量、對偶切空間與對偶向量場 
5.4lie導數與lie括號 
5.4.1微分同胚的導出映射 
5.4.2lie導數 
5.4.3lie括號 
5.5分布與對偶分布 
5.5.1分布 
5.5.2對偶分布 
5.5.3frobenius定理
 
第6章非線性系統的幾何描述與坐標變換 
6.1非線性系統的幾何描述 
6.2單輸入單輸出系統的相對階 
6.3坐標變換 
6.4標準型與準標準型
 
第7章精確線性化 
7.1精確線性化問題的描述 
7.2完全線性化 
7.3輸入狀態線性化 
7.4輸入輸出線性化 
7.4.1基于標準型的輸入輸出線性化 
7.4.2零動態特性 

第8章基于坐標變換的控制設計 
8.1局部漸近鎮定 
8.1.1問題的描述 
8.1.2線性近似方法 
8.1.3基于標準型的鎮定 
8.2漸近輸出跟蹤 
8.3干擾解耦 

第9章backstepping設計 
9.1設計方法 
9.2在魯棒控制中的應用 
參考文獻 
名詞索引