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露天礦區無人駕駛智能視覺技術及應用 版權信息
- ISBN:9787502495725
- 條形碼:9787502495725 ; 978-7-5024-9572-5
- 裝幀:平裝-膠訂
- 冊數:暫無
- 重量:暫無
- 所屬分類:>
露天礦區無人駕駛智能視覺技術及應用 內容簡介
本書緊緊圍繞露天礦區無人駕駛視覺下的圖像數據處理、智能分析、智能檢測與識別等關鍵技術,通過實際工程案例闡明相關技術原理和應用方法,介紹智能視覺技術在露天礦區無人駕駛方面的應用狀況。書中重點將露天礦區無人車輛行駛中復雜道路分割與識別,復雜道路擬合與跟蹤,多尺度障礙檢測與測量等進行原理解析和實驗分析,更好地幫助讀者理解并掌握關鍵知識點和應用技能。
露天礦區無人駕駛智能視覺技術及應用 目錄
1緒論
1.1礦山智能視覺應用及意義
1.2礦山智能視覺研究概況
1.2.1機器視覺應用現狀
1.2.2目標檢測研究現狀
1.2.3道路檢測研究現狀
1.2.4障礙檢測研究現狀
1.2.5多模態數據融合研究現狀
1.3礦山智能視覺發展趨勢…
2礦山智能視覺相關理論與技術
2.1深度學
2.2卷積神網絡·
2.3目標圖像分割算法
2.3.1大類間分割法
2.3.2大熵法
2.4道路邊緣檢測算法
2.4.1 Sobel算法
2.4.2 Prewitt算法
2.4.3梯度幅值算法
2.5雙目視覺目標測量
2.6相機標定理論·
3礦區道路圖像數據集處理
3.1圖像數據降噪濾波處理
3.1.1均值濾波
3.1.2中值濾波
3.1.3高斯濾波
3.1.4雙邊濾波
3.1.5導向濾波
3.1.6加權小二乘濾波
3.1.7小波濾波
3.2圖像數據處理
3.2.1直方圖均衡化
3.2.2灰度變換…
3.2.3對數變換
3.2.4伽馬變換·
3.2.5 Retinex理論
3.3礦區道路圖像數據集構建
3.3.1礦區道路圖像數據集標注
3.3.2礦區道路圖像數據増強…
3.3.3礦區道路圖像數據集擴增
4礦區非結構化道路分割…
4.1 BiSeNetV2雙邊分割網絡模型
4.1.1模型結構…
4.1.2道路特征提取階段
4.1.3道路特征融合階段
4.2OP-BiSeNetV2礦區道路分割模型·
4.2.1優化模型結構
4.2.2細節特征提取效率優化設計
4.2.3.注意力機制優化設計·
4.2.4特征圖上采樣優化設計
4.3礦區道路分割實驗與分析
4.3.1實驗準備與設計
4.3.2.多模型分割實驗結果分析
4.3.3連續幀識別效果測試
4.4本章小結
5礦區非結構化道路邊緣線跟蹤
5.1礦區道路邊緣線處理
5.1.1礦區道路邊緣線提取·
5.1.2礦區道路左右邊緣的分割
5.2礦區道路邊緣擬合
5.2.1直線道路邊緣擬合模型構建
5.2.2彎道擬合模型構建
5.2.3直線-拋物線擬合模型構建
5.3礦區道路邊緣跟蹤
5.3.1道路跟蹤算法
5.3.2道路邊緣區域劃分
5.4礦區道路邊緣跟蹤實驗與分析
5.4.1礦區道路邊緣檢測
5.4.2礦區道路邊緣跟蹤
5.5本章小結
6礦區無人車道路偏離檢測
6.1礦區車道偏離特征提取·
6.1.1礦區車道識別圖像預處理
6.1.2礦區車道邊緣線擬合
6.2基于PSO-BP的礦區車道偏離檢測
6.2.1BP神網絡結構設計
6.2.2粒子群優化網絡權重設計
6.3礦區車道偏離實驗與分析
6.3.1實驗準備與設計
6.3.2實驗結果分析
本章小結
7礦區復雜道路動態路網構建
7.1礦區道路提取數據集的建立
7.1.1礦區道路數據集的人工標注
7.1.2露天礦區道路圖像預處理
7.1.3數據集擴增及劃分
7.2 DeepLabv3 道路提取模型結構
7.2.1空洞卷積
7.2.2空洞空間金字塔池化
7.2.3解碼-編碼器結構
7.3礦區路網圖像分割優化模型構建
7.3.1礦區道路提取優化模型
7.3.2礦區道路特征提取
7.3.3道路數據不平衡修正
……
9.2.1雙目相機立體校正原理
9.2.2雙目相機立體校正實驗
9.3立體匹配算法研究
9.3.1立體匹配的步驟與約束條件
9.3.2 SGBM半全局立體匹配算法
9.4 立體匹配視差測距
9.5本章小結
10跨模態融合的礦區無人車道路障礙測量
10.1跨模態數據融合架構設計
10.1.1時間融合
10.1.2 空間融合
10.2礦區行車障礙跨模態數據空間匹配
10.2.1 障得物圖像畸變矯正算法
10.2.2基于特征點匹配的跨模態數據融合
10.3礦區行車障礙空間距離融合計算·
10.3.1碰撞目標特征設計
10.3.2距離估計模型
10.4行車障礙空間距離融合計算
10.5障礙空間測量實驗與分析
10.6本章小結
11礦區智能視覺綜合應用案例
11.1礦區道路障礙目標數據集
11.1.1礦區行車數據采集
11.1.2障礙目標標注
11.2礦區道路障礙目標檢測實驗分析
11.2.1實驗環境配置與評價指標
11.2.2預網絡
11.2.3結果與分析
11.3礦區道路障礙目標距離估計實驗分析
11.4本章小結
參考文獻
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